kaki'slog

てきとーにせんさーを組んだ

テストも終わったし、ライントレーサでも作ろうと思って、部室に転がってたフォトリフレクタでラインセンサーを組んでみました。

センサーから出てる紫色の光が赤外線です。
使ったフォトリフレクタはTPR-105Fです。秋月で売ってたと思います。

回路はこんな感じです。(実験しながら書いたので汚い..)

発光側は感度よくなるように多めに電流流れるようにしてます。受光側は調整できるように可変抵抗つけました。

_____
フォトリフレクタで脈拍を読めるらしいので、ライントレーサ作り終えたら簡易脈拍計を作ろうかなー。

後期定期試験が終わった

今日、後期定期試験が終わりました。

来週の試験返却が終わると春休みです。
(点数だけわかればいいのに..)

卒研配属希望調査の書類を出しました。
第一希望の研究室に行ければいいなー。

.
もう4年も終わりです。
春休みは進路に向けた勉強と卒研の準備とかをしないといけない。

ライントレーサも作りたいな～。

阪神ブロック大会

2/6(土)にロボカップジュニア阪神ブロック大会がありました。

結果は3位..全国大会にはたぶん行けないです。(出場枠が3枠になったら出れるけど可能性は低い..)

最後のロボカップはブロックで終わりました。

いろいろ書きたいけど言い訳にしかならないので書きません。

いろいろと後悔してます。

大会に出したFWロボットです。

ノード大会とほぼ変わってないです。

ボールセンサーは40kHzの赤外線を見れるように組んでるので、ボールが遠くにあっても見れます。(見えすぎて困るぐらい)

また、ロボットについては詳しい記事を書きます。

.
もうすぐ4年最後のテストが始まります。

はやく春休みにならんかな

思い込みは良くない

3年ぐらい、3.3v動作は不可能やと思い込んで、ずっと5vで動かしてていろいろ苦労してたあるデバイスのデータシートを読み返したら、2.7v-5vが動作範囲だったことに気づいた。。
1週間早く気づいてたら、ノード大会でロボットがまともに動いていたかもしれない。

GR -Kurumi の書き込めがよく失敗すると言ってたので、ideを最新版に変えたら書き込み失敗しないようになった。

.
なんでこんなしょうもないことで足を引っ張られてたのか、、

ノード大会

1/16にロボカップジュニア尼崎ノード大会があり、参加してきました。

結果はなぜか2位..
自分が担当したFWロボットはあまり動いてなかったので申し訳なかった..
後輩のGKロボットは安定して動いてたのがありがたかったです。

ソフト担当者によると、I2Cを使ったマイコン間通信がどうもうまくいかなかったことが
ロボットうまく動かせなかった原因らしいです。
（苦労しているのを見てシングルマイコンでの構成にしておけばと後悔..）

ブロック大会までの3週間弱、頑張って解決して欲しいです。

ノード大会に出場した、FWロボットはこんな感じです。

フレームは去年のロボットのを流用して、ボールセンサーやメイン基板などは新しく作りました。
モータードライバは5月ぐらいに作って、科展示にも使ったElecrowに発注した基板です。
この前、この基板の動作が変で困っていると言っていましたが、原因が大会中に分かりました。
ブートストラップに使用している1箇所の電解コンデンサのハンダが浮いて、接触不良を起こして
いたのが原因みたいです。

今年のノード大会には、キッカー搭載したチームやお隣の高専のチームが出場していたり、
例年よりも盛り上がっていたと思います。

2/6の阪神ブロック大会まで、できることを頑張ろう！

アドレスには気をつけないといけない

部活で、ロボカップのロボットをソフト担当の人がプログラム書いて動かしている時に

なんかおかしいと言われたので、半日ぐらい検証？をしていた。

まず、ソフト担当の人にプログラムをもらってザッと確認。特に問題なさそう。

使用しているマイコンはGR－KURUMI で、スレーブに使っているGR－KURUMIのアドレスが気になったので少し調べてみた。

GR－KURUMIのフォーラムにKURUMIでI2Cスレーブ　というのがあった。

これを読むと、アドレスは80~239(0x10~0xEF) にしないといけないらしい。。
こんなこと、スケッチリファレンスに書いてなかったよ..

知らなかったんですが、IDE for GR でGR-SAKURA が使えるようになってたんですね。

今度試してみよう

冬休みが終わった

冬休みが終わって、今日から学校が始まった。
久し振りに受ける90分の授業は長く感じた。

部活では、大会前でバタバタしてる。
後輩のロボット手伝ったり。

自分のロボットで少し困っていることが。
モータードライバーに使っているicがよく壊れてしまうこと。
こういうときは波形を見なきゃいけないんだけど、部室のオシロスコープが壊れてて見れない...

毎年、大会前はトラブルばっかりで困る。

2015年後半にしてたこと

半年ぶり?の更新。
記録のためにも2015年後半にしてたことを簡単に書きます。

8月の後半2週間はインターンシップに行ってました。
原子力災害対応のロボットに関する実習でした。
とてもいい経験をさせていただきました。
今後の卒業研究などに生かせたらいいなあと思います。

10月は高専祭の学科展示で6人ぐらいでバスケットボールの上に乗るロボットの制作(2台)をしてました。
実は6月ぐらいからメンバー募って、ちょこちょこ構想して設計を始めてました。
ハード面とセンサーのテストとかは夏休み中に終わらせて、10月入ってから基板の取り付け、配線等を行って本体を完成させました。
そこから、高専祭までの3週間でプログラム組んでテストを繰り返してました。
PID制御ってのを使って制御していました。

結果的には理想としていた動きを実現することは出来ませんでした。
校長賞も逃してしまいました...
しかし、個人的にはPIDについて学ぶことができたのでよかったです。

ロボットはこんな感じです。（学科展示終了後片付け時に撮影）

このロボットは様々な本やサイトを参考にして作成しました。
また、高専祭での展示中に様々な方々から貴重なアドバイスを頂いたので今後改良していきたいと考えています。

このロボット作るためにハード、ソフトともに一緒に頑張ってくれたメンバーには感謝しています。特に10月後半2週間毎日21;00まで残って一緒に頑張ってくれて本当にありがとう！！

11月にはデザコンという大会のAMデザイン部門に出場しました。
僕は主にプレゼンとポスターを担当しました。
プレゼンの順番が最後だったので、緊張した..

このように、2015年は様々なことを経験できてとても濃い1年になりました。
いろいろな人にお世話になりました。
お世話になった方々、本当にありがとうございました。

来年は4月から高専5年生になる（予定）ので卒業研究などを頑張りたいと思います。

そして、ブログもきちんと書こう。

最後に..
高専祭の時に作ったロボット２台のうち1台は展示中に曲げ加工をしている箇所が破断して
しまったので急遽こんなロボットになってしまいました。

joystick で動かすことができるので、動かしてると犬の散歩してる気分になります。
子供には人気出てました。

Elecrow から基板が届いた！

昨日の夜、中国のElecrow に発注していた基板が届きました。
一昨日届いてたみたいなんですけど受け取れなくて不在届けが入ってました。(送り主がCHINA 国　になってた)

届いた基板はこんな感じです。

モータードライバー基板です。
100*100に収まるように100*85で設計しました。3つのモーターを動かすことができます。
Elecrow では基板の色(レジスト色)が追加料金不要で選べるので赤色にしてみました。
やっぱり、赤色はカッコイイですね！

次に注文するときは黒色か白色にしようかな。

はんだづけのお手伝いをした

昨日、通ってる高専の電子科主催の夏期公開講座用の教材のはんだづけのお手伝いをした。

こんな感じ。

Arduino promicro っていうLeonard 互換ボードの中華基板(要はぱちもん)のピンヘッダのはんだづけをしました。
24箇所*16個　はんだづけしました。
部活の後輩2人と作業したので3人で45個分はんだづけしました。

はんだごては自分の使ってたんですが、途中で後輩が借りてた温調はんだごてを使ってみたら使いやすくて欲しくなった。

作業終了してから、先生からお駄賃としてドーナツとジュースを頂きました。
美味しかった～♪